Mecanum Wheel wird als "Weizenrad" bezeichnet. Es ist ein Rad, das sich in alle Richtungen bewegen kann. Es besteht aus einer Nabe und einer die Nabe umgebenden Rolle, und die Achse der Rolle des Mecanum-Rades bildet mit der Achse der Nabe einen eingeschlossenen Winkel von 45 Grad. Auf dem Rand der Nabe sind viele kleine Rädchen, Rollen genannt, schräg verteilt, damit die Räder seitlich gleiten können. Die Walze ist auch eine Art kleine Walze ohne Strom. Die Stromschiene der kleinen Walze ist etwas ganz Besonderes. Wenn sich das Rad um die feststehende Radachse dreht, ist die Hülle jeder kleinen Rolle eine zylindrische Oberfläche, sodass das Rad kontinuierlich vorwärts rollen kann. Die Kombination von vier solchen Rädern ermöglicht es dem Gerät, sich in jede Richtung zu bewegen.
Und das Mecanum-Rad hat eine spiegelbildliche Beziehung zum AB-Rad. Wenn sich das A-Rad diagonal nach links vorne und rechts hinten bewegen kann, bewegt sich das B-Rad diagonal nach rechts vorne und links hinten. Nach dem physikalischen Wissen, das wir in der High School gelernt haben, kann die Geschwindigkeit orthogonal zerlegt werden, dann kann das A-Rad in die axial linke und die vertikale axiale Vorwärtsgeschwindigkeitskomponente zerlegt werden; oder die axiale rechte und die vertikale axiale Richtung nach der Geschwindigkeitskomponente. Auf diese Weise wird die Geschwindigkeitskomponente von Rad B und Rad A zu einer spiegelbildlichen Beziehung.
Nachdem wir die Geschwindigkeitskomponenten der Runden A und B kennen, können wir eine Beziehungskombination erstellen. Für ein vierrädriges Mecanum-Rad sind es nichts weiter als die folgenden Kombinationen. AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
Kann sich eine der oben genannten Kombinationen in jede Richtung bewegen? Die Antwort ist nein! Das Folgende ist ein Beispiel für ein richtiges Beispiel und ein falsches Beispiel, und der Rest kann von Ihnen selbst begründet werden.
AAAA, wie wir bereits gesagt haben, ist die Geschwindigkeitskomponente von Rad A entweder vorne plus links oder rechts plus hinten. Wenn alle vier Räder vorwärts drehen wollen, hat jedes Rad eine Geschwindigkeitskomponente in der linken Richtung. Dadurch bewegt sich das gesamte Chassis beim Vorwärtsfahren nach links. Genauso wird es sich beim Zurückziehen definitiv nach rechts bewegen, was das Weiterfahren erschwert, weil dieses Ding unkontrolliert herumgelaufen ist. Dies ist sicherlich nicht die willkürliche Richtung, in die wir uns bewegen müssen.
Die korrekte Mecanum-Radverteilung ist ABAB. Wenn alle vier Räder nach vorne gedreht werden, können die AB-Räder die axiale Geschwindigkeit miteinander aufheben, so dass nur die Vorwärtsgeschwindigkeit übrig bleibt und das Fahrgestell sich vorwärts bewegen kann, ohne aus der Spur zu geraten. Dasselbe gilt für Rückfälle. Wenn sich Rad A vorwärts dreht und Rad B rückwärts dreht, heben sich die Vorwärts- und Rückwärtsgeschwindigkeiten auf, sodass nur die Linksgeschwindigkeit übrig bleibt, sodass sich das Chassis nach links verschiebt. im Gegenteil, wenn Rad A umgekehrt wird, dreht sich Rad B vorwärts, dann verschiebt sich das Chassis nach rechts; Das Rad auf der linken Seite des Fahrgestells dreht sich vorwärts und das Rad auf der rechten Seite rückwärts, das Fahrgestell kann sich nach rechts drehen und umgekehrt kann sich das Fahrgestell nach links drehen.
Beim Vergleich mit gewöhnlichen Fahrzeugen können wir feststellen, dass sich bei gewöhnlichen Fahrzeugen alle Räder in die gleiche Richtung drehen. Wenn das Fahrzeug, das das Mecanum-Rad verwendet, in irgendeine Richtung fährt, ist die Bewegungsrichtung jedes Rads unterschiedlich. Wenn sich also das Mecanum-Rad im eigentlichen Sinne um jeden beliebigen Winkel bewegen will, dann muss jedes Rad ein eigener motorischer Antrieb sein.
Infolgedessen ist auch ein Steuersystem erforderlich, um die Lenkgeschwindigkeit und -richtung jedes Rads zu beherrschen.
Seit dem Erscheinen des Mecanum-Rades ist es im Bereich der industriellen Produktion weit verbreitet. Wenn die Umgebung rau und der Platz sehr eng ist, können AGV-Wagen, Gabelstapler und andere Geräte mit Mecanum-Radtechnologie frei vor- und zurückfahren.